Sớm mang trong mình chí lớn nên khi cha mẹ qua đời, 13 tuổi, Vũ Cố đã một mình tầm sư học đạo, được Hạc Lai Tiên sinh (bên Bắc quốc) yêu mến và hết lòng truyền dạy học thuật, binh pháp. Trưởng thành, Vũ Cố trở về quê hương tập hợp trai tráng, xây dựng hương binh, lập căn cứ chống ách thống trị nhà Minh. Khi Lê Lợi dựng cờ khởi nghĩa (ở Lam Sơn, Thanh Hóa), Vũ Cố lập tức đem quân tụ nghĩa dưới cờ, lập nhiều công lớn và nhanh chóng trở thành danh tướng, được Lê Lợi tin tưởng tiến cử vào Bộ chỉ huy cuộc kháng chiến chống quân Minh.

Là người có tài bơi lội, giỏi võ thuật, tinh thông học thuật, binh pháp, Vũ Cố đã có công lớn giúp Lê Lợi xây dựng căn cứ Đồng Ao và đánh thắng quân Minh nhiều trận trên sông Đáy. Tháng 9 năm Đinh Mùi (1427) nhà Minh từ Trung Quốc đưa hơn 15 vạn viện binh chia làm hai đạo ồ ạt kéo vào nước ta hòng cứu thành Đông Quan (*) và chiếm lại những vùng đất mà nghĩa quân Lam Sơn đã giải phóng. Đạo thứ nhất do Liễu Thăng (đại tướng, thái tử nhà Minh) chỉ huy đem 12 vạn quân binh và chiến mã đánh vào cửa ải Pha Lũy (Nam Quan, Lạng Sơn). Đạo thứ hai do Mộc Thạnh chỉ huy đem 6 vạn quân binh, chiến mã từ Vân Nam đánh sang cửa ải Lê Hoa (thuộc Lào Cai). 

Bộ chỉ huy nghĩa quân Lam Sơn quyết định tập trung lực lượng tiêu diệt viện binh địch, trước hết là viện binh Liễu Thăng, không để chúng tiến sâu vào nội địa. Muốn tiêu diệt đội quân này phải chém được đầu Liễu Thăng. Đã từng học thầy Hạc Lai, lại theo Lê Lợi, Nguyễn Trãi từ những ngày đầu cuộc khởi nghĩa, Vũ Cố hiểu rõ tâm lý tướng giặc, hiểu rõ quyết tâm chiến lược của Lê Lợi, Nguyễn Trãi, càng hiểu rõ đâu là “điểm tử huyệt” trong trận đánh có tính quyết định sự thành bại của cuộc kháng chiến này. Làm tham mưu trong Bộ chỉ huy dưới quyền Nguyễn Trãi, Lê Sát, Lê Nhân Chú, tướng Vũ Cố đệ trình phương án chiến thuật và xung phong nhận trọng trách trực tiếp lĩnh một mũi quân thực hiện chiến thuật, quyết chém đầu Liễu Thăng. Lê Lợi, Nguyễn Trãi và bộ tướng phê chuẩn thông qua, đồng thời giao phó cho tướng quân Vũ Cố đặc cách thực hiện phương án chiến thuật tối quan trọng đó.

Ngày 18 tháng 9 năm Đinh Mùi (1427), Lê Lợi phái Lê Lựu dẫn một đạo quân lên trấn giữ cửa ải Pha Lũy ở phía trước; phái Lê Sát, Lê Nhâm Chú đưa một vạn quân tinh nhuệ cùng năm thớt voi chiến dàn thế trận mật phục tại cửa ải Chi Lăng ở phía sau. Khi Liễu Thăng dẫn quân vượt qua biên giới, Lê Lựu chủ động cho quân lui sâu về ải Lưu (gần ải Chi Lăng). Giặc Minh càng được đà tiến quân uy hiếp, diễu võ giương oai. Gần đến ải Chi Lăng, cánh quân Lê Lựu bất ngờ nghênh chiến rồi vờ thua chạy, nhử địch vào trận địa phục kích. Ngày 20 tháng 9 năm Đinh Mùi (1427), Liễu Thăng đốc xuất toàn bộ quân quyền đuổi theo quân Lê Lựu, vừa đến chỗ mai phục, thì bất ngờ bị quân của Lê Sát, Lê Nhâm Chú đồng loạt từ các phía nhất tề vây đánh quyết liệt. Quân Liễu Thăng bất ngờ không kịp trở tay chống đỡ, tên bị chém đầu, tên hoảng hồn tháo chạy, khiến đội hình rối loạn. Trong lúc hốt hoảng, quẫn trí, Liễu Thăng bất ngờ phát hiện ra một hướng không có bóng quân ta, lại có ngọn núi Mã Yên là một điểm cao có thể coi như một lợi thế, thoát hiểm. Thấy vậy, Liễu Thăng liền đốc thúc các cánh quân nhanh chóng thực hiện ý đồ chiến thuật chiếm lĩnh điểm cao Mã Yên rồi một mình một ngựa vượt lên trước đỉnh cao để quan sát thế trận, tính kế phản công.

Trước đó, Vũ Cố đã cho quân khoét núi, đào hào, phục vị dưới lớp ngụy trang vô cùng khéo léo, kín đáo. Khi Liễu Thăng vừa tới đỉnh cao thì bị Vũ Cố đội cỏ nhanh như tia chớp vung kiếm phất ngang đầu. Các cánh quân của Vũ Cố cũng đồng thời độn thổ bung lên cùng quân của Lê Sát, Lê Nhâm Chú, Lê Lựu xốc tới vây giáp khiến mấy vạn quân Minh cả ở trên núi Mã Yên lẫn dưới cánh đồng Chi Lăng không biết đường nào chống cự. Những tên sống sót trên đường chạy xuống Xương Giang (nay thuộc thành phố Bắc Giang) lại bị phục kích ở Cần Trạm, Phố Cát (Bắc Giang) tổn hại đến ba vạn quân. Mấy vạn còn lại cố chạy tới thành Xương Giang thì thành đã bị quân ta hạ rồi, đành cụm lại chơ vơ giữa đồng, không đường tiến, thoái. Cùng lúc đó, Lê Lợi sai tướng đem sắc thư, phù ấn của Liễu Thăng vào tận sào huyệt của Mộc Thạnh ở Lê Hoa. Mộc Thạnh trông thấy, biết đạo quân Liễu Thăng đã bị bại, vô cùng hoảng sợ, vội lên ngựa kéo quân tháo chạy về Bắc quốc. Thừa thắng, quân ta truy kích, diệt trên một vạn tên. 

Tin thắng trận Lê Hoa về tới tổng hành dinh, cổ vũ nghĩa quân, uy hiếp tinh thần địch. Thời cơ đã đến, tháng 10 năm Đinh Mùi (1427), lệnh tổng công kích Xương Giang phát ra, quân ta xông thẳng vào giáp chiến diệt gần năm vạn tên, bắt sống toàn bộ số còn lại. Đúng như trù tính của Vũ Cố và bộ chỉ huy, sau khi đại tướng thái tử Liễu Thăng bị chém đầu trên núi Mã Yên, thế lực giặc Minh nhanh chóng suy sụp, thành Đông Quan hoàn toàn cô lập rồi bị bức hàng. Trận đánh trên núi Mã Yên mà danh tướng Vũ Cố chém đầu Liễu Thăng là đòn điểm huyệt quyết định số phận tan rã cả quá trình xâm lược của triều đại nhà Minh. Sau này, trong “Đại cáo Bình Ngô”, danh nhân Nguyễn Trãi đã nhắc đến trận huyết chiến trên núi Mã Yên bằng những lời vô cùng cảm kích: “Ngày mười tám, trận Chi Lăng, Liễu Thăng thất thủ/Ngày hai mươi, trận Mã Yên, Liễu Thăng cụt đầu…”; “Đánh một trận, sạch không kình ngạc/Đánh hai trận, tan tác chim muông”…

Sau thắng lợi chống quân Minh, Lê Lợi lên ngôi hoàng đế, phong Vũ Cố chức Ái Châu Mục. Vũ Cố dâng biểu xin không nhận, chỉ xin cho dân chúng ba xã quê nhà được làm dân thần tử (**). Vua Lê đồng ý và phong cho ông chức Đại Vương, lại ban quốc tính đổi từ họ Vũ sang họ Lê, lấy tên là Lê Cố. 

Sau khi Vũ Cố qua đời (năm Bính Dần 1446), triều đình nhà Hậu Lê cũng như các triều đình nhà nước phong kiến kế tiếp đều ghi nhớ công đức, tôn phong ngài là Vũ Cố Đại Vương, lại ban chiếu cho dân chúng địa phương quê nhà lập đền phụng thờ và tôn làm thành hoàng. Bởi thế, ở tất cả các ngôi thờ thuộc “ba đền, bốn đình” nơi quê hương bên dòng sông Đáy, đời nối đời, dân chúng Vũ Xá, Đặng Xá, Ô Cách xưa, Thanh Thủy nay luôn một lòng thành kính hương khói tưởng nhớ ngài rất trang nghiêm, chu tất. “Ba đền” (dân địa phương quen gọi là ba miếu) gồm: Đền Thượng (trên núi Hạc), Đền Trung (lưng chừng núi), Đền Hạ (dưới chân núi) đều thờ Vũ Cố Đại Vương cùng Hạc Lai tiên sinh. “Bốn đình” thuộc bốn thôn: Trung Thứ, Lường, Ao Cá, Ô Cách đều tôn lập Vũ Cố Đại Vương là thành hoàng.

Quần thể di tích lịch sử, văn hóa “Ba đền, bốn đình” độc đáo nơi quê hương Thanh Thủy hiện còn lưu giữ: hơn 20 đạo sắc phong mỹ tự từ triều Lê đến triều Nguyễn, trên 50 đôi câu đối cổ ghi công đức hộ quốc yên dân, ca ngợi tài văn võ của vị tướng tài ba Vũ Cố. Trong số nhiều những đôi câu đối ca ngợi Vũ Cố Đại Vương, có đôi câu đối gần đây nhất của Hoàng giáp Bạch Đông Ôn (quê ở Lạc Tràng, Phủ Lý) lưu tặng vào năm Tự Đức thứ mười (1858) như sau: “Trung thần quốc hiếu tử gia, thanh Vũ Cố lưu truyền Nam sử/Mã Yên sơn Chi Lăng xứ, trảm Liễu Thăng tán loạn Bắc quân”. Dịch nghĩa: “Tôi trung của nước, con hiếu của nhà, tiếng Vũ Cố lưu truyền sử Việt/Núi Mã Yên đất Chi Lăng, chém Liễu Thăng tan tác quân Minh”.

Cùng với quần thể di tích “Ba đền, bốn đình”, dân chúng Trung Thứ, Lường, Ao Cá, Ô Cách (Thanh Thủy) bao đời nay luôn duy trì mỹ tục: Rằm tháng hai mở hội tế lễ, rước kiệu, đua thuyền trên sông Đáy… thể hiện tấm lòng thành kính ghi tạc, tri ân công đức Vũ Cố Đại Vương đối với quê hương, đất nước.