Là bản nâng cấp giữa vòng đời nhưng Santa Fe 2021 có khá nhiều thay đổi so với thế hệ trước. Xe phát triển trên khung gầm N-Platform, tăng kích thước với chiều dài, rộng, cao lần lượt là 4.785 x 1.900 x 1.685 (mm), tức dài hơn 15mm, rộng hơn 10mm và cao hơn 5mm so với thế hệ 2019. Trục cơ sở giữ nguyên 2.765 mm.

Mặt ca-lăng của Santa Fe 2021 mở rộng sang hai bên, tạo thành mảng đồng nhất nối liền với cụm đèn chiếu sáng. Đèn định vị ban ngày cách điệu hình chữ T, giống với kiểu trên xe Volvo nhưng được xoay lại. Phần cản, ốp màu bạc chạy xung quanh thân xe và nhìn ngang không khác biệt nhiều so với thế hệ cũ.

Phía sau mẫu crossover của Hyundai tạo hình lại đèn hậu, thêm dải màu đỏ nối liền nhưng không phát sáng, dải phản quang chạy ngang đuôi xe. Nếu như đối thủ Sorento đã chuyển gạt mưa giấu bên dưới cánh lướt gió phía sau thì Santa Fe 2021 vẫn giữ nguyên thiết kế cũ.

Nội thất có sự thay đổi đáng kể trên Santa Fe mới khi loại bỏ cần số để thay bằng các nút bấm điện tử. Toàn bộ cụm điều khiển dồn vệ "yên ngựa", bao gồm cả dãy phím chọn chế độ cho màn hình giải trí, điều hòa cũng như các chế độ lái - khiến cho khu vực này "hoa mắt" bởi các nút bấm. 

Bảng đồng hồ phía sau vô-lăng dạng LCD 12,3 inch, màn hình giải trí 10,25 inch - tương đương với Sorento hiện nay. Hệ thống 10 loa Harman-Kardon cùng ampli rời. Ghế và các phần ốp da hai tông màu sẫm, có thể được lòng khách hàng Việt nhờ tâm lý "sạch" hơn so với nội thất sáng màu của đối thủ đồng hương.

Hyundai Santa Fe 2021 có tùy chọn động cơ xăng Smartstream Theta III 2.5L đạt công suất tối đa 180 mã lực, mô-men cực đại 232 Nm, kết hợp cùng hộp số tự động 6 cấp. Trong khi đó máy dầu Smartstream D2.2 mới cho công suất 202 mã lực, mô-men 441 Nm, đi kèm hộp số 8 cấp ly hợp kép ướt. Xe có các chế độ lái, địa hình lựa chọn thông qua núm xoay.

Ngoài các tính năng an toàn từ thế hệ trước, Santa Fe mới được bổ sung hỗ trợ giữ làn đường, đèn pha thích ứng, giám sát và tránh va chạm điểm mù, tránh va chạm với người đi bộ và hỗ trợ đỗ xe chủ động. So với đối thủ Sorento thì mẫu xe của Hyundai có thêm một số tính năng nhưng cũng thua thiệt khi không được hãng nhắc đến công nghệ ga tự động thích ứng.

Santa Fe 2021 có giá bán từ 1,03 tỷ đồng, tăng 35 triệu đồng so với thế hệ trước. Phiên bản cao cấp nhất giá 1,34 tỷ đồng, đắt hơn 95 triệu đồng. Sự hiện diện của thế hệ 2021 tạo đà cho Hyundai giữ ngôi đầu trong phân khúc. Ngoài Sorento, Hyundai Santa Fe sẽ phải cạnh tranh với các đối thủ cùng tầm tiền như Toyota Fortuner, Ford Everest…